| SE(3)上一般力学控制系统的运动描述与飞行器建模 |
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| 引用本文： | 左宗玉.SE(3)上一般力学控制系统的运动描述与飞行器建模[J].航空学报,2012,33(8):1491-1497. |
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| 作者姓名： | 左宗玉 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学第七研究室,北京 100191;北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室,北京 100191 |
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| 摘 要： | 与Lie群上的简单力学控制系统不同,Lie群上的一般力学控制系统需要考虑势能在位形空间中的变化,故其Lagrange算子不再是左不变的,这意味着根据定义Euler-Poincaré方程不能直接应用于此类系统。为此,本文首先建立矩阵Lie群SE(3)上的一般力学控制系统的数学描述,重新定义Lagrange算子为左不变动能减势能;然后基于连续Lagrange-d’Alembert法则推导得到了含有势能函数的Euler-Poincaré方程,用来刻画SE(3)上一般力学控制系统的动态;最后给出了四旋翼无人直升机和无人飞艇建模的应用实例。
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| 关 键 词： | 一般力学控制系统 矩阵Lie群 左不变 Euler-Poincaré方程 四旋翼直升机 飞艇 |
| 收稿时间： | 2011-10-13; |
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