| 可重构混联机械手——Tricept的自标定方法 |
| |
| 引用本文： | 洪振宇.可重构混联机械手——Tricept的自标定方法[J].航空学报,2009,30(4):768-772. |
| |
| 作者姓名： | 洪振宇 |
| |
| 作者单位： | 中国民航大学 交通工程学院 |
| |
| 基金项目： | 中国民航大学科研启动基金(07qd07s);;天津市高等学校科技发展基金计划项目(20071102) |
| |
| 摘 要： | 由于并联构型装备难于实现全闭环反馈控制，使运动学标定成为一项具有显著经济价值并十分有效的提高并联构型装备精度的手段，通常包括误差建模、测量、辨识和补偿4个环节。基于以上因素，以5自由度混联机械手Tricept为对象，研究一种基于内部传感器检测信息的运动学标定方法。首先建立传感器测量值与影响末端可补偿位姿误差的几何误差源的映射关系。在此基础上，讨论了几何误差的可辨识性。通过计算机仿真验证了所提方法的可行性和有效性。
|
| 关 键 词： | 并联机构 自标定 误差建模 参数辨识 计算机仿真 |
| 收稿时间： | 2008-07-03 |
| 修稿时间： | 2008-09-10 |
Self-calibration of Reconfigurable Hybrid Robot-Tricept |
| |
| Hong Zhenyu.Self-calibration of Reconfigurable Hybrid Robot-Tricept[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2009,30(4):768-772. |
| |
| Authors: | Hong Zhenyu |
| |
| Institution: | College of Transportation Engineering, Civil Aviation University of China |
| |
| Abstract: | As it is difficult to realize full closed-loop feedback control for parallel kinematic machines (PKM), their kinematic calibration becomes one effective means of significant economic value to enhance PKM precision. In general, kinematic calibration consists of four steps, i.e. error modeling, measurement, identification, and compensation. By taking a 5-degree of freedom (DOF) reconfigurable hybrid robot named Tricept as an object of study, this article presents a kinematic calibration method based on joint ... |
| |
| Keywords: | parallel kinematic machines self-calibration error model parameter identification computer simulation |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《航空学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《航空学报》下载免费的PDF全文 |
