| 复杂大时延的多主多从共享遥操作方法 |
| |
| 引用本文： | 李文皓,张珩,冯冠华.复杂大时延的多主多从共享遥操作方法[J].航空学报,2021,42(1):523896-523896. |
| |
| 作者姓名： | 李文皓 张珩 冯冠华 |
| |
| 作者单位： | 1. 中国科学院 力学研究所, 北京 100190;2. 中国科学院大学 工程科学学院, 北京 100049 |
| |
| 基金项目： | 中国科学院战略性先导科技专项（XDA17030200）；国家重点基础研究发展计划（2013CB733000）；国家自然科学基金（11002143）；载人航天领域预先研究项目（030601，030101） |
| |
| 摘 要： | 共享遥操作结合了遥操作和多机器人协调技术，是重要的空间机器人复杂任务拓展和遥操作可靠性提升方式。首先，在综述现有共享遥操作技术的基础上，利用遥操作系统的超前预报特性，提出机器人复杂大时延的共享遥操作方法，给出了多操作员多机器人（MM/MS）复杂操作系统描述模型，设计了分时树状分组策略并给出其使用的前提条件。提出了MM/MS组间共享遥操作方法、时延信息维护规则、操作请求判断和状态信息维护方法。然后，给出了相应组内共享遥操作算法。最后，以多操作员单机器人（MM/SS）共享遥操作为例，给出了简化规则，使用以某大型空间机械臂为对象的MM/SS遥操作系统进行了数字仿真实验。实验结果表明：本文方法在20 s级不确定时延、操作端的交互时延与遥操作回路时延比为0~1等复杂条件下，均可实施连续稳定的遥操作。
|
| 关 键 词： | 空间机器人 不确定大时延 多操作员多机器人(MM/MS) 共享遥操作 分时树状分组 |
| 收稿时间： | 2020-02-26 |
| 修稿时间： | 2020-03-09 |
Cooperative teleoperation for multi-master/multi-slave systems with large time-varying delays |
| |
| LI Wenhao,ZHANG Heng,FENG Guanhua.Cooperative teleoperation for multi-master/multi-slave systems with large time-varying delays[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2021,42(1):523896-523896. |
| |
| Authors: | LI Wenhao ZHANG Heng FENG Guanhua |
| |
| Institution: | 1. Institute of Mechanics, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China;2. School of Engineering Sciences, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | space robots large time-varying delay Multi-Master/Multi-Slave (MM/MS) cooperative teleoperation timesharing tree-like grouping |
|
| 点击此处可从《航空学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《航空学报》下载免费的PDF全文 |
