| 一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统中的应用 |
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| 引用本文： | 杨松,曾鸣,苏宝库.一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统中的应用[J].航空学报,2007,28(2):365-369. |
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| 作者姓名： | 杨松 曾鸣 苏宝库 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,控制科学与工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对直流电机系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩，提出一种改进的非线性力矩补偿策略，将重复控制机制引入到基于分解控制的补偿策略中。其中，鲁棒自适应补偿器用来补偿系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩；而插入的重复控制器用来进一步提高系统运动曲线的跟踪性能。二者的综合构成了系统完整的控制律。Lyapunov方法证明了闭环控制系统的全局稳定性。最后，通过对高精度伺服系统的仿真研究证明了该改进补偿策略的有效性。
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| 关 键 词： | 直流电机系统 跟踪性能 重复控制 非线性力矩补偿 分解控制 |
| 文章编号： | 1000-6893(2007)02-0365-05 |
| 修稿时间： | 2005年11月14 |
A Modified Nonlinear Force Compensation Scheme Based on Decomposition Control in DC Motor System |
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| YANG Song,ZENG Ming,SU Bao-ku.A Modified Nonlinear Force Compensation Scheme Based on Decomposition Control in DC Motor System[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2007,28(2):365-369. |
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| Authors: | YANG Song ZENG Ming SU Bao-ku |
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| Institution: | Department of Control Science and Engineering, Harbin Institute of Technology |
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| Abstract: | This paper presents a modified compensation scheme of nonlinear forces in the DC motor system.The paper’s contribution is to add repetitive control scheme into the decomposition based control compensation scheme.Robust adaptive compensator is derived to compensate for the influence of the nonlinear friction forces and ripple force in the system.Moreover,the inducted repetitive controller is motivated by the attempt to improve the system motion trajectory tracking performance.The combination of the compensator and the repetitive controller yields the overall control law. |
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| Keywords: | DC motor system tracking performance repetitive control nonlinear force compensation decomposition-based control |
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