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完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法
引用本文:秦友蕾,曹毅,陈海,葛姝翌,周辉.完全解耦3T2R并联机器人构型综合方法[J].航空学报,2016(6):1983-1991.
作者姓名:秦友蕾  曹毅  陈海  葛姝翌  周辉
作者单位:1. 江南大学机械工程学院,无锡,214122;2. 江南大学机械工程学院,无锡 214122;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海 200240;江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,无锡 214122
基金项目:国家自然科学基金(50905075),机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407),江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(FM-201402),江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115)Nation Natural Science Foundation of China(50905075),Open Project of State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration of china(MSV201407),Open Project of Jiangsu Key Laboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology(FM-201402),Research and Innovation Project for College Graduates of Jiangsu Province(KYLX-1115)
摘    要:针对并联机构内部耦合性带来运动学和动力学分析困难的问题,基于GF集理论提出一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全解耦构型综合方法。首先,阐述GF集并联机器人构型理论;其次,根据GF集的求和运算和转动轴线迁移定理,给出了机构输入运动副选择原则以及解耦支链设计准则;按照完全解耦并联机构设计步骤,列举出了3T2R并联机构各解耦分支运动链,综合出了含有单、双驱动支链的3T2R五自由度完全解耦并联机构,得到了大量新构型;通过所综合出的一种新型并联机构,运用约束螺旋法对机构的自由度数目和运动特性进行分析,根据机构输入与输出参数间关系式,求解得到机构雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性。研究对解耦并联机构的构型设计具有理论指导意义。

关 键 词:并联机构  构型设计  GF集  完全解耦  雅可比矩阵

Structural synthesis method of fully decoupled 3T2R parallel robotic manipulators
Abstract:
Keywords:parallel mechanism  structural design  GF sets fully decoupled  Jacobian matrix
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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