| 移动机器人PT视觉监控多目标策略与实现 |
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| 引用本文： | 胡丹丹,牛国臣,曾浩,高庆吉.移动机器人PT视觉监控多目标策略与实现[J].中国民航学院学报,2004,22(6):1-4,10. |
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| 作者姓名： | 胡丹丹 牛国臣 曾浩 高庆吉 |
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| 作者单位： | [1]中国民用航空学院中国民航航空地面特种设备研究基地，天津300300 [2]东北电力学院自动化学院，吉林132012 [3]中国民用航空学院中国民航航空地面特种设备研究基地，天津300300／／哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术发展计划资助项目(863-2002AA735041). |
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| 摘 要： | 提出了一种多动态目标的监控模型，设计了目标监控优先级的计算方法和动态扫描队列的实现算法。并利用粗糙集理论的约简算法求得最小目标监控规则集，实现了仅利用单个PT(pan-tilt)摄像机对多个动态目标的实时监控。所进行的实际机器人动态环境实验，验证了提出方法的有效性和实用性。通过对实际和计划监控几率的比值分析说明了监控策略的合理性。
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 多目标监控 视觉伺服 粗糙集 |
| 文章编号： | 1001-5000(2004)06-0001-04 |
Realization and Strategy for Autonomous Mobile Robot to Monitor Multi-object Using PT Vision |
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| HU Dan-dan,NIU Guo-chen,ZENG Hao,GAO Qing-ji.Realization and Strategy for Autonomous Mobile Robot to Monitor Multi-object Using PT Vision[J].Journal of Civil Aviation University of China,2004,22(6):1-4,10. |
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| Authors: | HU Dan-dan NIU Guo-chen ZENG Hao GAO Qing-ji |
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| Institution: | HU Dan-dan1,NIU Guo-chen2,ZENG Hao2,GAO Qing-ji1,3 |
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| Abstract: | A multi-object monitoring model is proposed,with designs of algorithm and for the method of deployed cameras' dynamic scanning.A minimum object monitoring rule-set is derived from a simplified algorithm of the rough-set theory.It brings about simultaneous real time multi-objects monitoring with a single PT (pan-tilt) video camera. Through a dynamic environmental experiment with deployed robots, the efficiency and practicability of the strategy is proved. The monitored ratio out of the succeeded monitoring multi-objects vs planned ones and the analysis thereof show that the monitoring strategy is rational. |
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| Keywords: | autonomous mobile robot multi-object monitoring visual servoing rough set |
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