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| 多关节机器人的计算机控制 | |
| 引用本文： | 王焱,韩朔眺.多关节机器人的计算机控制[J].航空精密制造技术,1994(3). |
| 作者姓名： | 王焱 韩朔眺 |
| 作者单位： | 西北第二民族学院，南京航空航天大学 |
| 摘 要： | 扼要介绍了用几何法求解ＤＧＲ—５Ａ型电动机器人运动学的逆问题．阐述了使用一台微机实现对ＤＧＲ—５Ａ机器人五关节集中控制的方案．这种控制方法硬件结构简单，软件层次清晰，操作方便。在腰关节及腕关节上调试后，效果较为理想。 |
| 关 键 词： | 多关节机器人，五自由度，多层递阶控制 |
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