| 3R欠驱动机械臂轨迹跟踪实验研究 |
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| 引用本文： | 刘一宏,余跃庆.3R欠驱动机械臂轨迹跟踪实验研究[J].航空精密制造技术,2011,47(6):47-49,61. |
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| 作者姓名： | 刘一宏 余跃庆 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空精密机械研究所,北京,100076
2. 北京工业大学,北京,100124 |
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| 摘 要： | 以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究.搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力.
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| 关 键 词： | 欠驱动机械臂 模糊控制 轨迹跟踪 动力学耦合 |
Experimental Study on the Trajectory Tracking of a 3R Underactuated Manipulator |
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| LIU Yi-hong,YU Yue-qing.Experimental Study on the Trajectory Tracking of a 3R Underactuated Manipulator[J].Aviation Precision Manufacturing Technology,2011,47(6):47-49,61. |
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| Authors: | LIU Yi-hong YU Yue-qing |
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