激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究 |
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引用本文: | 向民志,范百兴,李祥云,隆昌宇.激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究[J].航空制造技术,2018(Z1). |
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作者姓名: | 向民志 范百兴 李祥云 隆昌宇 |
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作者单位: | 解放军信息工程大学;北京卫星环境工程研究所; |
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摘 要: | 为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约束的方法计算靶球在机器人基坐标系中的位置;最后,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换。试验表明:该方法操作简单,能够避免拟合误差的影响,提高坐标转换精度。
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