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| 基于UMAC的爬行机器人制孔设备控制系统的设计 | |
| 引用本文： | 董婧婧,刘建东.基于UMAC的爬行机器人制孔设备控制系统的设计[J].航空制造技术,2014(21). |
| 作者姓名： | 董婧婧 刘建东 |
| 作者单位： | 中航工业北京航空制造工程研究所 |
| 基金项目： | 飞机大部件外表面行走机器人自动制孔方法及单元结构研究(20121625008)航空基金 |
| 摘 要： | 介绍了UMAC控制系统的特性,根据爬行机器人制孔设备的结构特点与工艺需求,设计了一套基于UMAC多轴运动控制器的控制系统,阐述了UMAC多轴控制器的硬件系统搭建与软件设计方法,分析了UMAC PID伺服调整中常见的参数设定问题,并给出解决方法。 |
| 关 键 词： | UMAC 爬行机器人 控制系统 PID |
Design of Control System Based on UMAC for Crawling Robot Drilling Equipment |
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| Keywords: | UMAC Crawling robot Control system PID |
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