| 空间多功能在轨维护机器人系统及其末端执行器设计 |
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| 引用本文： | 丰飞,唐丽娜,韩锋.空间多功能在轨维护机器人系统及其末端执行器设计[J].航空制造技术,2019,62(10):14-22. |
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| 作者姓名： | 丰飞 唐丽娜 韩锋 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,武汉 430074;上海翼人机器人有限公司,上海 200245;上海航天设备制造总厂有限公司,上海,201108;华中科技大学机械科学与工程学院,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 空间机器人是空间在轨服务的一种重要工具。以合作目标与非合作目标的在轨维护为目的,通过对现有空间机器人研究现状的调研和分析,提出了基于末端工具可快换的多功能在轨维护机器人系统,并提出多种末端执行器设计方案。其中三指-三瓣式末端执行器作为末端工具快换装置,不仅具有机械接口捕获对接的功能,还具有电力/信号传输功能,以及机械臂动力传输功能;钢丝绳缠绕式末端执行器具有优越的容差和软捕获性能,适合用于实现对安装有捕获接口的合作目标以及非合作目标卫星发动机喷管的捕获;而欠驱动三指末端执行器具有良好的待捕获目标物体形状自适应功能以及软捕获功能,因此可用于对空间形状不规则的太空垃圾等目标进行非合作目标捕获。通过对多功能在轨维护机器人系统及其末端工具快换过程以及末端执行器对目标捕获操作的研究,所提出的基于末端工具快换的多功能在轨维护机器人系统有较好的应用前景。
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| 关 键 词： | 空间在轨维护 空间机器人 多功能末端执行器 三指-三瓣式 钢丝绳缠绕式 |
End-Effector Design of Multi-Function Space Robot for Space on-Orbit Servicing |
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| FENG Fei,TANG Lina,HAN Feng.End-Effector Design of Multi-Function Space Robot for Space on-Orbit Servicing[J].Aeronautical Manufacturing Technology,2019,62(10):14-22. |
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| Authors: | FENG Fei TANG Lina HAN Feng |
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| Institution: | (School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074,China;Shanghai Wingman Robotics Co., Ltd., Shanghai 200245, China;Shanghai Aerospace Equipments Manufacturer Co., Ltd., Shanghai 201108, China) |
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| Abstract: | FENG Fei;TANG Lina;HAN Feng(School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074,China;Shanghai Wingman Robotics Co., Ltd., Shanghai 200245, China;Shanghai Aerospace Equipments Manufacturer Co., Ltd., Shanghai 201108, China) |
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| Keywords: | On-orbit servicing On-orbit space robot Multi-function end-effector Three-finger-three-petal end-effector Steel cable-snared end-effector |
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