| 一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统 |
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| 引用本文： | 李宇飞,田威,李波,崔海华.一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统[J].航空制造技术,2019,62(10):44-50. |
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| 作者姓名： | 李宇飞 田威 李波 崔海华 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016;南京航空航天大学机电学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国防基础科研项目;"高档数控机床与基础制造装备"国家科技重大专项 |
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| 摘 要： | 现有的自动钻铆系统中90%的故障来源于送钉系统中的卡钉。为了进一步提高自动钻铆送钉系统的精度,降低故障率,提出一种基于视觉伺服的新型机器人送钉系统。该系统通过在机器人末端安装工业相机和铆钉抓取装置,以机器视觉的方式对铆钉进行质量检测和定位,并引导机器人对特定种类铆钉进行抓取和投放,从而保证了送钉质量。该系统重1.1t,占地面积1.57m^2,有效降低了自动钻铆装备中送钉系统的面积与重量。试验表明,机器人自动送钉系统对铆钉的检测精度达到0.1mm,在1min内抓送6枚以上铆钉,满足自动钻铆的性能要求。
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| 关 键 词： | 工业机器人 飞机装配 自动钻铆 送钉系统 机器视觉 |
A Robot Rivet Feeding System for Automatic Drilling and Riveting |
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| LI Yufei,TIAN Wei,LI Bo,CUI Haihua.A Robot Rivet Feeding System for Automatic Drilling and Riveting[J].Aeronautical Manufacturing Technology,2019,62(10):44-50. |
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| Authors: | LI Yufei TIAN Wei LI Bo CUI Haihua |
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| Institution: | (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016, China) |
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| Abstract: | LI Yufei;TIAN Wei;LI Bo;CUI Haihua(College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016, China) |
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| Keywords: | Industrial robot Aircraft assembly Automatic drilling and riveting Rivet feeding system Machine vision |
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