六自由度柔性装配机构的三点定位反解算法与运动仿真

为提高大型复合材料蒙皮部件装配效率,提出了一种基于三点定位的六自由度柔性装配系统运动反解算法。首先建立了柔性装配机构的运动模型,然后通过定位和跟踪装配部件上3个不共线的测量点始末位置坐标,利用该算法来求解各个驱动关节的运动量。通过ADAMS软件构建柔性装配机构虚拟样机模型进行仿真分析,发现仿真结果与理论结果一致,验证了算法的正确性。最后,通过仿真获得了柔性定位器的驱动轨迹,结果发现该算法能保证装配部件运动平稳、准确,为调姿机构的精确控制提供技术基础。