双轴转台误差对IMU标定精度的影响分析

转台误差影响惯性测量组件标定精度，从某种意义上讲，标定的精度就直接决定惯性器件的使用精度。研究双轴转台水平误差及非正交误差对标定结果的影响。首先，建立标定模型以及转台误差模型，通过余弦矩阵将转台误差引入标定模型中，从理论上分析了转台误差对加速度计及陀螺标定精度的影响，最后进行了仿真分析。分析表明：转台水平误差对加速度计及陀螺的标定系数的影响较小，可以忽略；而转台非正交误差对加速度计和陀螺标定影响较大，特别对加速度计和陀螺安装误差系数影响较大，能够导致同量级的误差。