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MIMU/GPS/磁强计组合导航系统序贯抗差自适应滤波器设计
引用本文:张晶宇,李涛,吴美平.MIMU/GPS/磁强计组合导航系统序贯抗差自适应滤波器设计[J].导航与控制,2012(1):10-14.
作者姓名:张晶宇  李涛  吴美平
作者单位:国防科学技术大学机电工程与自动化学院;国防科学技术大学机电工程与自动化学院;国防科学技术大学机电工程与自动化学院
摘    要:将磁强计应用于INS/GPS组合导航系统中,其提供的航向角信息可以有效抑制惯导系统的误差积累并提高航向角的可观测性,但磁强计应用中一个突出的问题在于,除了罗差之外,它仍然容易受到环境中各种异常磁场的干扰。为解决这一问题,本文采用残差检验对磁场干扰进行检测,然后提出一种基于序贯处理的抗差自适应滤波算法,对实现对滤波结果的修正。基于跑车实验的离线数据分析表明,该滤波算法能有效抑制磁场干扰的影响,且具有较好的敏感性和鲁棒性。

关 键 词:磁场干扰  检验法  序贯处理  自适应滤波

MIMU/GPS/Magnetometer Integrated Navigation System Sequential Robustly Adaptive Filter Design
ZHANG Jing-yu,LI Tao and WU Mei-ping.MIMU/GPS/Magnetometer Integrated Navigation System Sequential Robustly Adaptive Filter Design[J].Navigation and Control,2012(1):10-14.
Authors:ZHANG Jing-yu  LI Tao and WU Mei-ping
Institution:College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation, National University of Defense Technology
Abstract:
Keywords:magnetic field interference  chi-test method  sequential process  adaptive filter
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