| 基于模糊自适应滤波的水下INS/DVL组合导航研究 |
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| 引用本文： | 王林,吴文启,潘献飞.基于模糊自适应滤波的水下INS/DVL组合导航研究[J].导航与控制,2013(2):18-22. |
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| 作者姓名： | 王林 吴文启 潘献飞 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学机电工程与自动化学院;国防科学技术大学机电工程与自动化学院;国防科学技术大学机电工程与自动化学院 |
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| 摘 要： | 由于水下环境的复杂性，多普勒测速(DVL)误差的均值和噪声方差等统计特性均存在跳变现象，影响了INS/DVL组合导航精度。为此提出了一种基于模糊自适应滤波的水下INS/DVL组合导航算法，通过实时监测滤波残差的均值变化以及滤波残差方差与理论滤波残差方差的不一致程度，利用隶属度函数在线修正多普勒测速偏差以及量测噪声的统计特性。本文改进了已有模糊自适应滤波算法未考虑观测误差均值跳变以及对残差方差变化过于敏感的问题，并对DVL零偏跳变进行了修正。试验表明，所提出算法对多普勒测速误差的均值和噪声方差跳变具有较强的适应性，能够有效提高水下INS/DVL组合导航精度。
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| 关 键 词： | 模糊自适应滤波 水下载体 INS/DVL 组合导航 |
INS/DVL Integrated Navigation System Based on Fuzzy Adaptive Filter |
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| WANG Lin,WU Wen-qi and PAN Xian-fei.INS/DVL Integrated Navigation System Based on Fuzzy Adaptive Filter[J].Navigation and Control,2013(2):18-22. |
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| Authors: | WANG Lin WU Wen-qi and PAN Xian-fei |
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| Institution: | College of Mechatronics Engineering and Automation,National University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation,National University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation,National University of Defense Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | uzzy adaptive Kalman filter underwater vehicle INS/DVL integrated navigation |
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