| 车载单天线GPS/MEMS-SINS组合对准算法 |
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| 引用本文： | 夏宇飞,余超,陈雯.车载单天线GPS/MEMS-SINS组合对准算法[J].导航与控制,2018,17(3):97-105. |
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| 作者姓名： | 夏宇飞 余超 陈雯 |
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| 作者单位： | 华东师范大学空间信息与定位导航上海高校工程中心，上海 200241,华东师范大学空间信息与定位导航上海高校工程中心，上海 200241,华东师范大学空间信息与定位导航上海高校工程中心，上海 200241 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（编号：61372086, 61671264）；上海市科委科技创新行动计划（编号：13511500300）；上海市科委科研计划（编号：15511101602） |
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| 摘 要： | 捷联式惯性导航系统（SINS）需要精确的初始姿态信息进行姿态、速度和位置解算，而微机电系统（MEMS）惯性传感器由于精度限制无法完成自对准。为了解决这个问题，提出一种基于单天线GPS测姿和MEMS SINS的组合对准算法。采用单天线GPS在载体稳定协调运动条件下给出粗略的航向角信息，进行姿态粗对准。在精对准阶段，使用GPS提供的载体的航向角、位置和速度信息作为观测量，建立Kalman滤波器，对捷联式惯性系统的误差项进行估计，得到精确的姿态矩阵（DCM），完成对准。经过仿真和车载试验验证，对准后的俯仰角和横滚角均方误差在0.1°内，航向角均方误差在0.5°以内。表明算法可以在运动条件下完成载体的对准要求，有一定的实用价值。
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| 关 键 词： | 单天线GPS MEMS SINS Kalman滤波 组合对准 |
Study of Integrated Alignment Algorithm for MEMS-SINS with Single GPS Antenna Used in Vehicle Navigation |
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| XIA Yu-fei,YU Chao and CHEN Wen.Study of Integrated Alignment Algorithm for MEMS-SINS with Single GPS Antenna Used in Vehicle Navigation[J].Navigation and Control,2018,17(3):97-105. |
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| Authors: | XIA Yu-fei YU Chao and CHEN Wen |
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| Institution: | Engineering Center of SHMEC for Space Information and GNSS, East China Normal University, Shanghai 200241,Engineering Center of SHMEC for Space Information and GNSS, East China Normal University, Shanghai 200241 and Engineering Center of SHMEC for Space Information and GNSS, East China Normal University, Shanghai 200241 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | single GPS antenna MEMS SINS Kalman filter integrated alignment |
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