| 基于侧扫声纳图像的AUV侧向速度估计与DVL粗差检测 |
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| 引用本文： | 李凯,吴文启,张鹭.基于侧扫声纳图像的AUV侧向速度估计与DVL粗差检测[J].导航与控制,2018,17(4):72-80. |
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| 作者姓名： | 李凯 吴文启 张鹭 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙 410073,国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙 410073,国防科学技术大学机电工程与自动化学院，长沙 410073 |
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| 摘 要： | 复杂水底环境和自主潜航器(AUV）机动会造成Doppler测速仪(DVL）速度测量结果中出现粗差，提出一种检测DVL速度粗差数据的方法。该方法利用侧扫声纳图像数据，结合SIFT特征匹配算法求取声纳图像的边缘特征点。根据声纳图像成像原理，计算出每一帧图像相对上一帧图像对应特征点像素的横向平移量；结合特征像素平移量与AUV实际横向位移的比例尺度关系以及声纳侧扫周期推算出AUV侧向速度。该侧向速度用于检测水下组合导航中DVL的速度粗差，在几十米水深的浅水区，该方法能够检测并剔除出大于0.2m/s的DVL侧向速度粗差，显著减小DVL前向速度误差。算法可实时实现，改善AUV水下组合导航性能。
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| 关 键 词： | 侧扫声纳图像 AUV侧向速度估计 SIFT特征匹配算法 DVL速度粗差检测 |
AUV Lateral Speed Estimation Based on Side Scan Sonar Image and DVL Gross Error Detection |
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| LI Kai,WU Wen-qi and ZHANG Lu.AUV Lateral Speed Estimation Based on Side Scan Sonar Image and DVL Gross Error Detection[J].Navigation and Control,2018,17(4):72-80. |
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| Authors: | LI Kai WU Wen-qi and ZHANG Lu |
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| Institution: | College of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073,College of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073 and College of Mechatronics and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | side-scan sonar image AUV lateral speed estimation SIFT feature matching algorithm DVL velocity gross error detection |
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