| 基于改进人工势场法的无人机避让航迹规划 |
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| 引用本文： | 杨萌,王玥.基于改进人工势场法的无人机避让航迹规划[J].导航与控制,2019(1):76-83. |
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| 作者姓名： | 杨萌 王玥 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机电学院，北京 100081,北京理工大学机电学院，北京 100081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(编号：61333011） |
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| 摘 要： | 随着无人机技术的不断发展，以及无人机应用领域的不断扩展，无人机与有人机在低空空域的融合运行是我国通用航空事业发展的必然趋势，而感知与规避技术是无人机与有人机间避免碰撞的重要保障。在对感知与规避技术进行详细阐述的基础上，对其关键技术问题之一的避让航迹规划进行了研究。首先，针对传统人工势场法的局部震荡问题提出了解决方案；其次，结合感知与规避实际背景，对威胁区模型进行了优化，并对无人机自身性能约束进行了建模；最后，对改进算法进行了仿真验证，阐明了其对无人机动力能源消耗、避让时间和任务执行效率等方面的影响。
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| 关 键 词： | 无人机 感知与规避 航迹规划 人工势场 |
UAV Avoidance Path Planning Based on Improved Artificial Potential Field Method |
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| YANG Meng and WANG Yue.UAV Avoidance Path Planning Based on Improved Artificial Potential Field Method[J].Navigation and Control,2019(1):76-83. |
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| Authors: | YANG Meng and WANG Yue |
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| Institution: | School of Mechatronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081 and School of Mechatronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081 |
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| Keywords: | |
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