| 一种改进的RatSLAM仿生导航算法 |
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| 引用本文： | 张潇,胡小平,张礼廉,马涛,王玉杰.一种改进的RatSLAM仿生导航算法[J].导航与控制,2015(5):73-79. |
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| 作者姓名： | 张潇 胡小平 张礼廉 马涛 王玉杰 |
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| 作者单位： | 国防科技大学机电工程与自动化学院;国防科技大学机电工程与自动化学院;国防科技大学机电工程与自动化学院;国防科技大学机电工程与自动化学院;国防科技大学机电工程与自动化学院 |
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| 摘 要： | RatSLAM 是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法， 算
法的提出者利用该方法成功地进行了66km 的车载试验。在机器人导航领域，RatSLAM
是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而，该算法完全依赖视觉信息，在复杂的环境中
存在可靠性低、导航精度不高的问题。在RatSLAM 的基础上引入光学双轴速度传感器和
MIMU 信息， 建立了融合光学双轴速度传感器和MIMU 信息的航位推算模型， 对Rat-
SLAM 仿生导航算法进行了合理改进，搭建了硬件系统并进行了动态车载实验。实测结
果表明改进的仿生导航算法环境适应性更强、导航精度更高。
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| 关 键 词： | RatSLAM 仿生导航算法 数据融合 视觉导航 |
An Improved Bionic Navigation Algorithm Based on RatSLAM |
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| ZHANG Xiao,HU Xiao-ping,ZHANG Li-lian,MATao and WANG Yu-jie.An Improved Bionic Navigation Algorithm Based on RatSLAM[J].Navigation and Control,2015(5):73-79. |
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| Authors: | ZHANG Xiao HU Xiao-ping ZHANG Li-lian MATao and WANG Yu-jie |
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| Institution: | College of Mechatronics Engineering and Automation, Notional University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation, Notional University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation, Notional University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation, Notional University of Defense Technology;College of Mechatronics Engineering and Automation, Notional University of Defense Technology |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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