| 基于Newton迭代滚动时域估计的GPS/SINS紧组合导航技术 |
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| 引用本文： | 伍星华,战兴群,刘铭.基于Newton迭代滚动时域估计的GPS/SINS紧组合导航技术[J].导航与控制,2019,18(3):97-104. |
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| 作者姓名： | 伍星华 战兴群 刘铭 |
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| 作者单位： | 上海交通大学航空航天学院,上海,201812;上海交通大学航空航天学院,上海,201812;上海交通大学航空航天学院,上海,201812 |
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| 摘 要： | 随着智能设备的普及，使用手机为汽车进行导航越来越普遍。目前，手机内置的惯性测量单元成本低廉、导航精度低，且常使用松组合，而应用GPS/SINS紧组合导航技术可提高导航的精度及可用性。通过将基于Newton迭代的梯度下降算法与滚动时域估计相结合，手机内置GPS与陀螺加速度计构成紧组合导航系统，可提高在复杂环境中的导航精度。传统Kalman滤波方法未能充分考虑到紧组合导航系统的非线性特性，而滚动时域估计通过参考多时刻导航信息，可更有效地排除非线性因素对系统的干扰，并通过实验验证了此方法。实验结果表明，相比采用扩展Kalman滤波，基于Newton迭代时域估计算法的紧组合导航系统的导航位置精度及速度精度均获得了较大提高。
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| 关 键 词： | 紧组合导航 Newton迭代 滚动时域估计 手机车载导航 |
Newton Method Based Moving Horizon Estimation Algorithm of GPS/SINS Tightly-coupled Integrated Navigation Technology |
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| WU Xing-hu,ZHAN Xing-qun and LIU Ming.Newton Method Based Moving Horizon Estimation Algorithm of GPS/SINS Tightly-coupled Integrated Navigation Technology[J].Navigation and Control,2019,18(3):97-104. |
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| Authors: | WU Xing-hu ZHAN Xing-qun and LIU Ming |
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| Institution: | School of Aeronautics and Astronautics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 201812,School of Aeronautics and Astronautics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 201812 and School of Aeronautics and Astronautics, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 201812 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | tightly-coupled navigation Newton iteration moving horizon estimation(MHE) mobile vehicle navigation |
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