| RTK-GPS在多机器人系统定位中的应用 |
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| 引用本文： | 邓鲁华,宗光华,王巍.RTK-GPS在多机器人系统定位中的应用[J].沈阳航空工业学院学报,2006,23(5):52-55. |
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| 作者姓名： | 邓鲁华 宗光华 王巍 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 采用载波相位差分GPS为多移动机器人系统提供定位导航,利用串口和无线网络通讯构成一对多的数据链,转发基站改正数信号,利用里程计和GPS数据加权融合,消除GPS数据中的粗差,然后通过最小二乘估计确定机器人的位置,经实验,此方法可以使多机器人系统实现0.5米的定位精度.
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| 关 键 词： | 载波相位差分GPS 多机器人 定位 最小二乘估计 加权融合 |
| 文章编号： | 1007-1385(2006)05-0052-04 |
| 修稿时间： | 2006年3月9日 |
Apply of RTK-GPS in iocalization for multi-robot system |
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| DENG Lu-hua,ZONG Guang-hua,WANG Wei.Apply of RTK-GPS in iocalization for multi-robot system[J].Journal of Shenyang Institute of Aeronautical Engineering,2006,23(5):52-55. |
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| Authors: | DENG Lu-hua ZONG Guang-hua WANG Wei |
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| Abstract: | RTK-GPS is used for navigation of multi-robot system,data of base receiver is transfered by serial communication and wireless local area network to multiple mobile receivers,gross error in data of RTK-GPS is eliminated by milemeter in manner of weighted fusion algorithm,then robots accomplish localization by these data in manner of least square algorithm,the experiment results show that the localization accuracy is 0.5 meter. |
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| Keywords: | RTK-GPS multi-robot localization least square algorithm weighted fusion algorithm |
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