| 微小型飞行器室内激光/INS融合定位方法研究 |
| |
| 引用本文： | 王平,鲁可,曹云峰,王彪.微小型飞行器室内激光/INS融合定位方法研究[J].飞行器测控学报,2013(4):340-344. |
| |
| 作者姓名： | 王平 鲁可 曹云峰 王彪 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院;中国航空工业直升机设计研究所;南京航空航天大学高新技术研究院 |
| |
| 基金项目： | 航空科学基金资助项目(No.20110752005);江苏省“333”人才基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点,选用二维激光测距仪为外部传感器,辅助MIMU(微惯性测量组合)组成微小型飞行器的室内导航系统;结合留点(Residue Points)、Cox和IDC算法特点,设计了R-I-C(留点、IDC和Coxl)匹配算法组合策略(R-I-C激光扫描匹配算法),采用Kalman(卡尔曼)滤波器进行激光/MIMU融合定位;最后,在以ARM为核心处理器的硬件平台上进行定位仿真。仿真结果表明:R-I-C算法满足设计要求;激光/MIMU融合定位方法具有良好的性能,能实现微小型飞行器的室内高精度定位。
|
| 关 键 词： | 惯性导航系统 室内定位 激光测距仪 扫描匹配 卡尔曼滤波器 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《飞行器测控学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《飞行器测控学报》下载免费的PDF全文 |
|
