| 惯性系姿态确定的SINS晃动基座初始对准算法 |
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| 引用本文： | 周月,曾建辉,刘猛,马文霞,李慧芸.惯性系姿态确定的SINS晃动基座初始对准算法[J].导航定位于授时,2020,7(2):83-89. |
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| 作者姓名： | 周月 曾建辉 刘猛 马文霞 李慧芸 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工程大学自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工程大学自动化学院, 哈尔滨 150001；天津航海仪器研究所，天津 300131,哈尔滨工程大学自动化学院, 哈尔滨 150001,哈尔滨工程大学自动化学院, 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61803118）；重庆市教委科学技术研究项目（KJZD-K201804701） |
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| 摘 要： | 在晃动基座下,载体将受到外界干扰(例如阵风和海浪),从而使传统解析粗对准无法完成捷联惯导系统(SINS)初始对准过程。基于此,采用SINS惯性系姿态确定初始对准算法解决SINS晃动基座初始对准,并使用Davenport-q递归算法实现其姿态确定过程。传统惯性系初始对准算法直接采用构造重力矢量观测来实现初始对准过程,可能会引起矢量构造共线,从而造成初始对准过程姿态计算震荡,降低其对准性能。通过分析晃动基座初始对准实际条件,提出了采用构造速度矢量观测来实现其对准过程,可以充分利用积分平滑作用,抑制周期性噪声和高斯白噪声,从而可以提高其对准性能。最后,通过SINS某码头系泊状态的对比测试试验进行验证,采用速度观测矢量完成SINS姿态确定初始对准时,其误差曲线将更加平滑,并具有优越的性能。
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| 关 键 词： | 初始对准 姿态确定 Davenport-q递归算法 重力矢量观测 速度矢量观测 |
Alignment Algorithm Based on Attitude Determination in Inertial Frame for SINS with Swaying Base |
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| ZHOU Yue,ZENG Jian-hui,LIU Meng,MA Wen-xia and LI Hui-yun.Alignment Algorithm Based on Attitude Determination in Inertial Frame for SINS with Swaying Base[J].Navigation Positioning & Timing,2020,7(2):83-89. |
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| Authors: | ZHOU Yue ZENG Jian-hui LIU Meng MA Wen-xia and LI Hui-yun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Initial alignment Attitude determination Davenport-q recursive algorithm Gravity vector observation Velocity vector observation |
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