| 基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法 |
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| 引用本文： | 左云龙,尹伟伟,高敬东,李开龙.基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法[J].导航定位于授时,2017,4(5):48-53. |
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| 作者姓名： | 左云龙 尹伟伟 高敬东 李开龙 |
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| 作者单位： | 1. 海军工程大学导航工程系,武汉,430000;2. 海军902厂,上海,200083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61374206）；国家自然科学基金（61304241）；国家自然科学基金（61703419）；海军工程大学自主立项项目（20161576） |
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| 摘 要： | 针对组合导航姿态估计中,观测同时受到野值与时变观测噪声影响的问题,构造一种基于变分贝叶斯的自适应鲁棒滤波算法。该算法可以有效地解决自适应与鲁棒滤波策略的矛盾,利用变分贝叶斯近似估计变换的观测噪声,在变分贝叶斯的滤波框架内,利用Huber滤波鲁棒化方法处理连续野值。在组合导航姿态估计试验中,验证了该算法具有良好的自适应与鲁棒性,并能够保持较高的估计精度。
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 变分贝叶斯 鲁棒 自适应 |
Adaptive Robust Filtering Algorithm Based on Variational Bayesian |
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| ZUO Yun-long,YIN Wei-wei,GAO Jing-dong and LI Kai-long.Adaptive Robust Filtering Algorithm Based on Variational Bayesian[J].Navigation Positioning & Timing,2017,4(5):48-53. |
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| Authors: | ZUO Yun-long YIN Wei-wei GAO Jing-dong and LI Kai-long |
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