| 自适应渐消Kalman滤波算法在RTK中的应用研究 |
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| 引用本文： | 高亚豪,左启耀,邹志勤,李峰.自适应渐消Kalman滤波算法在RTK中的应用研究[J].导航定位于授时,2018,5(4):62-68. |
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| 作者姓名： | 高亚豪 左启耀 邹志勤 李峰 |
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| 作者单位： | 北京自动化控制设备研究所 |
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| 摘 要： | 在动态载波相位差分定位(RTK)中,由于观测环境复杂,会经常发生周跳、卫星信号失锁等情况,严重影响基线解算的连续性和可靠性。针对动态应用环境,提出了一种Kalman滤波算法在RTK技术中的应用方法。该方法可以实时估计模糊度浮点解及其协方差矩阵,在需要重新固定模糊度时可直接用于搜索,起到了周跳修复的作用。此外,采用了自适应渐消Kalman滤波算法提高算法的动态适应性,并引入独立的滑动窗进行新息的收集和处理,解决了由于参考星变化或卫星信号失锁造成观测量中断而无法准确计算新息协方差的难题。仿真结果表明,该算法能够在模糊度发生变化时快速收敛,并且相对于一般Kalman滤波算法在高动态下提高了模糊度浮点解的精度,提高了后续模糊度搜索的效率和固定成功率。
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| 关 键 词： | 载波相位差分定位（RTK） Kalman滤波 动态适应性 模糊度浮点解 |
Positioning and TimingAn Improved Method to Solve the Floating Resolution of RTK |
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| GAO Ya-hao,ZUO Qi-yao,ZOU Zhi-qin and LI Feng.Positioning and TimingAn Improved Method to Solve the Floating Resolution of RTK[J].Navigation Positioning & Timing,2018,5(4):62-68. |
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| Authors: | GAO Ya-hao ZUO Qi-yao ZOU Zhi-qin and LI Feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Carrier phase differential positioning Kalman filtering Dynamic adaptability Ambiguity float solution |
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