| RGB-D SLAM综述 |
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| 引用本文： | 王旒军,陈家斌,余欢,朱汇申.RGB-D SLAM综述[J].导航定位于授时,2017(6):9-18. |
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| 作者姓名： | 王旒军 陈家斌 余欢 朱汇申 |
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| 作者单位： | 北京理工大学自动化学院,北京,100081 |
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| 基金项目： | 国家国防基金（9140A09050313BQ01127）；国家自然科学基金（91120010） |
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| 摘 要： | RGB-D SLAM是指使用RGB-D相机作为视觉传感器,进行同时定位与地图构建(SLAM)的技术。RGB-D相机是近几年推出的能够同时采集环境RGB图像和深度图像的视觉传感器。首先对主流RGB-D相机,RGB-D SLAM算法框架流程做了介绍,然后对RGB-D SLAM算法的国内外主要标志性成果,以及RGB-D SLAM的研究现状进行介绍,并对RGB-D SLAM方法前端视觉里程计中特征检测与匹配、后端位姿图优化、回环检测等关键技术进行介绍总结。最后,对RGB-D SLAM算法的优缺点进行了分析,并对RGB-D SLAM算法的研究热点及发展趋势进行了讨论。
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| 关 键 词： | RGB-D相机 同时定位与地图构建 视觉里程计 位姿图优化 回环检测 |
An Overview of RGB-D SLAM |
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| WANG Liu-jun,CHEN Jia-bin,YU Huan and ZHU Hui-shen.An Overview of RGB-D SLAM[J].Navigation Positioning & Timing,2017(6):9-18. |
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| Authors: | WANG Liu-jun CHEN Jia-bin YU Huan and ZHU Hui-shen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | RGB-D camera SLAM Visual odometry Pose graph optimization Loop closure detection |
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