| 基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法 |
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| 引用本文： | 王雅婷,刘建业,熊智,杨闯.基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法[J].导航定位于授时,2021,8(5):9-17. |
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| 作者姓名： | 王雅婷 刘建业 熊智 杨闯 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学导航研究中心,南京211106;南京航空航天大学导航研究中心,南京211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61873125, 61673208, 61703208, 61533008, 61533009, 61973160）；江苏省自然科学基金（BK20181291）；上海航天科技创新基金（SAST2019-085）；中央高校基本科研业务费专项基金（NZ2019007） |
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| 摘 要： | 基于大脑导航神经细胞机理的类脑认知地图构建方法,为发展智能同步定位与地图构建(SLAM)技术提供了新思路.针对现有类脑认知地图构建精度不高的问题,提出了一种基于双目视觉的类脑三维认知地图构建方法.首先阐述了类脑三维认知地图系统的工作原理,然后论述了不同视觉里程计对认知地图精度的影响,研究了基于双目视觉里程计的类脑三维认知地图精度优化方法,最终完成了基于视觉数据集的类脑三维认知地图构建试验.试验结果表明,所提方法构建的视觉里程计地图的三维位置误差为总行程的2.14％,认知地图的三维位置误差为1.56％;认知地图精度与里程计精度呈正相关;系统通过模板匹配进行回环检测与校正,提高了认知地图的精度.
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| 关 键 词： | 类脑导航 认知地图 SLAM 吸引子神经网络 视觉里程计 |
A Method of Constructing Brain-inspired 3D Cognitive Maps Based on Binocular Vision |
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| WANG Ya-ting,LIU Jian-ye,XIONG Zhi,YANG Chuang.A Method of Constructing Brain-inspired 3D Cognitive Maps Based on Binocular Vision[J].Navigation Positioning & Timing,2021,8(5):9-17. |
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| Authors: | WANG Ya-ting LIU Jian-ye XIONG Zhi YANG Chuang |
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| Institution: | Navigation Research Center, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 211106, China;Navigation Research Center, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 211106, China; Key Laboratory of Navigation, Guidance and Health-Management Technologies of Advanced Aerocraft, Ministry of Industry and Information Technology, Nanjing 211106, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Brain-inspired navigation Cognitive maps SLAM Attractor neural network Visual odometry |
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