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惯性辅助高动态RTK 模糊度浮点解求解算法研究
引用本文:高亚豪,左启耀,邹志勤,李峰,胡文涛.惯性辅助高动态RTK 模糊度浮点解求解算法研究[J].导航定位于授时,2017(6):61-67.
作者姓名:高亚豪  左启耀  邹志勤  李峰  胡文涛
作者单位:北京自动化控制设备研究所,北京,100074
摘    要:载波相位差分(RTK)技术需要着重解决整周模糊度快速精确求解问题。针对高动态应用,提出一种利用惯性信息辅助求解RTK整周模糊度浮点解的算法,建立了基于加速度信息辅助的Kalman滤波器模型,分析了加速度误差和惯导信息延迟对滤波结果的影响,并通过仿真对算法的动态性能进行了深入研究。仿真结果表明,与未受辅助的Kalman滤波算法相比,基于惯性辅助的求解算法能够在高动态下获得较精确的整周模糊度浮点解,使后续整数解的搜索空间更小,提升了模糊度固定效率和成功率;在发生周跳、出现野值和跟踪到新卫星信号的情况下,该算法同样具有很好的模糊度浮点解求解性能;此外,惯导加速度的随机测量误差和信息延迟不会对算法的性能造成较大影响。

关 键 词:惯性辅助  RTK  整周模糊度  Kalman滤波  高动态

The Research on Algorithm of Ambiguity Float Solution of High Dynamical RTK Based on Inertial Aiding
GAO Ya-hao,ZUO Qi-yao,ZOU Zhi-qin,LI Feng and HU Wen-tao.The Research on Algorithm of Ambiguity Float Solution of High Dynamical RTK Based on Inertial Aiding[J].Navigation Positioning & Timing,2017(6):61-67.
Authors:GAO Ya-hao  ZUO Qi-yao  ZOU Zhi-qin  LI Feng and HU Wen-tao
Institution:Beijing Institute of Automatic Control Equipment, Beijing 100074, China,Beijing Institute of Automatic Control Equipment, Beijing 100074, China,Beijing Institute of Automatic Control Equipment, Beijing 100074, China,Beijing Institute of Automatic Control Equipment, Beijing 100074, China and Beijing Institute of Automatic Control Equipment, Beijing 100074, China
Abstract:
Keywords:Inertial aiding  RTK  Integer ambiguity  Kalman filtering  High dynamic
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