| 一种基于无线信号辅助的室内无死角定位算法 |
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| 引用本文： | 刘宇,李俊林,路永乐,张旭,方针.一种基于无线信号辅助的室内无死角定位算法[J].导航定位于授时,2019,6(1):66-73. |
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| 作者姓名： | 刘宇 李俊林 路永乐 张旭 方针 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆,400065;中国电子科技集团公司第二十六研究所,重庆,400065 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划(2018YFF01010202, 2018YFF01010203），省部级人才计划项目(CSTCCXLJRC201711），重庆市科学技术委员会基础研究项目(CSTC-2017csmsA40017，CSTC-2015jcy-BX0068），重庆市教教委基础研究项目(KJZH17115，KJ1704091，KJ1704104，KJ1704106） |
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| 摘 要： | 针对传统惯性导航系统定位误差随时间积累的问题,提出了一种基于无线信号辅助定位的室内无死角定位算法。该算法首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计等传感器数据实现三维定位,然后利用无线信号对惯导定位中的位置偏差进行实时校正,再通过航向最优估计算法对航向误差进行修正,在位置和航向上增强惯导系统的实用性。利用实验室自主研发的微惯性测量单元固定在腰部脊椎位置进行实验验证,结果显示基于无线信号辅助的室内无死角定位算法精度达到1%以内,与纯惯导技术相比,能够提供更持久和准确的三维位置信息。
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| 关 键 词： | 惯性导航与定位 无线辅助定位 航向最优估计 室内无死角定位 |
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