| 一种基于惯性/视觉信息融合的无人机自主着陆导航算法 |
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| 引用本文： | 刘畅,杨良军,刘峰,王翌,徐策,刘崇亮.一种基于惯性/视觉信息融合的无人机自主着陆导航算法[J].导航定位于授时,2016(6):6-11. |
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| 作者姓名： | 刘畅 杨良军 刘峰 王翌 徐策 刘崇亮 |
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| 作者单位： | 1. 北京自动化控制设备研究所,北京,100074;2. 海军驻昆明地区军事代表处,昆明,650000 |
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| 摘 要： | 无人机自主着陆过程中需要实时获得高精度的导航信息,对自主性、实时性的要求较高.现有的导航方式都存在各自的不足,且在室内等新型环境中不能使用.针对这一问题,提出了一种视觉/惯性组合导航算法.首先建立了世界坐标系下惯性导航的数学模型,随后通过Kalman滤波实现位置、姿态匹配,其中位置匹配完成速度误差、加表零偏的估计;姿态匹配完成安装误差角、陀螺漂移的估计,并利用估计得到的安装误差角和视觉导航系统输出的姿态信息对惯导姿态进行修正.仿真结果表明,该算法具有一定的工程应用价值.
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| 关 键 词： | 无人机 自主着陆 视觉/惯性组合导航 位置、姿态匹配 |
Navigation Algorithm Based on Inertial/Vision Information Fusion of UAV Autonomous Landing |
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| LIU Chang,YANG Liang-jun,LIU Feng,WANG Yi,XU Ce and LIU Chong-liang.Navigation Algorithm Based on Inertial/Vision Information Fusion of UAV Autonomous Landing[J].Navigation Positioning & Timing,2016(6):6-11. |
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| Authors: | LIU Chang YANG Liang-jun LIU Feng WANG Yi XU Ce and LIU Chong-liang |
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| Institution: | Beijing Institute of Automatic Control Equipment,Military Representative Office of Navy in Kunming Area,Beijing Institute of Automatic Control Equipment,Beijing Institute of Automatic Control Equipment,Beijing Institute of Automatic Control Equipment and Beijing Institute of Automatic Control Equipment |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV Autonomous landing INS/Vision integrated navigation Position/Attitude matching |
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