| 旋转惯导系统中的圆锥误差分析及其补偿 |
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| 引用本文： | 赖际舟,吕 品,张 玲,等.旋转惯导系统中的圆锥误差分析及其补偿[J].南京航空航天大学学报,2012,44(2):159-164. |
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| 作者姓名： | 赖际舟 吕 品 张 玲 等 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，南京航空航天大学基本科研业务基金，江苏省高校“青蓝工程”资助项目 |
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| 摘 要： | 圆锥误差是由转动不可交换性误差引起的,存在于惯导系统导航解算的一种误差形式。由于基于旋转调制方式的惯导系统运动模式与传统捷联惯导系统不同,因此圆锥误差的表现形式也会发生相应变化。首先建立了旋转调制惯导系统的圆锥运动模型,对其不可交换性误差进行了推导。在此基础上分析了基于等效旋转矢量的多子样算法在旋转惯导系统圆锥误差补偿中的应用效果以及旋转方案对圆锥误差补偿的影响,最终通过仿真对理论分析进行了验证。仿真结果表明,圆锥误差对于旋转惯导系统的影响要大于传统惯导系统,但可以通过改变旋转方式来对圆锥误差进行抑制。
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| 关 键 词： | 惯性导航 旋转惯导系统 转动不可交换性误差 多子样算法 圆锥误差补偿 |
Coning Error Analysis and Compensation in Rotation Inertial Navigation System |
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| Lai Jizhou
,
Lü Pin
,
Zhang Ling
,
Liu Jianye.Coning Error Analysis and Compensation in Rotation Inertial Navigation System[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2012,44(2):159-164. |
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| Authors: | Lai Jizhou Lü Pin Zhang Ling Liu Jianye |
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| Institution: | (College of Automation,Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,Nanjing,210016,China) |
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| Abstract: | The coning error caused by noncommutable error of rigid body rotation is one kind of errors in inertial navigation system(INS).Since motion characteristic of rotation INS(RINS) is different from that of INS,the coning error of RINS changes.Firstly,the conical motion model of RINS is established,and the noncommutable error is deduced.Then,the effect of multi-sample algorithm based on rotation vector applied to the coning error compensation of RINS is analyzed,and simulation is carried out.The simulation results show that the coning error in RINS is greater than that in traditional INS,but it can be restrained by the way of rotating. |
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| Keywords: | inertia navigation rotation inertial navigation system noncommutable error of rigid body multi-sample algorithm coning error compensation |
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