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| 机器人力控制研究综述 | |
| 引用本文： | 殷跃红,朱剑英,尉忠信.机器人力控制研究综述[J].南京航空航天大学学报,1997(2). |
| 作者姓名： | 殷跃红 朱剑英 尉忠信 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学机电工程学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点课题,航空基金资助项目 |
| 摘 要： | 回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。 |
| 关 键 词： | 机器人力 位置控制系统 力控制 模糊神经网络 力／位混合控制 |
Force Control of Robot: an Overview |
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| Yin Yuehong,Zhu Jianying,Wei Zhongxin.Force Control of Robot: an Overview[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,1997(2). | |
| Authors: | Yin Yuehong Zhu Jianying Wei Zhongxin |
| Abstract: | |
| Keywords: | robots force position control systems force control fuzzy neural networks force and position control |
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