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| 火星探测无人机快速景象匹配算法 | |
| 引用本文： | 姚克明,刘燕斌,陆宇平,芮挺.火星探测无人机快速景象匹配算法[J].南京航空航天大学学报,2011,43(6). |
| 作者姓名： | 姚克明 刘燕斌 陆宇平 芮挺 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016;江苏技术师范学院电气信息工程学院,常州,213001 2. 南京航空航天大学航天学院,南京,210016 3. 中国人民解放军理工大学工程兵工程学院,南京,210007 |
| 基金项目： | 航空科学基金(2008ZA52010)资助项目; 高等学校博士学科点专项科研基金(20093218120035)资助项目; 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研(NS2010213)资助项目 |
| 摘 要： | 针对火星无人机探测飞行过程的特点及其机载计算机的局限性,在充分研究了矩阵奇异值向量性质特点的基础上,对奇异值向量进行主分量分析,提出了一种应用于火星无人机平飞段的基于奇异值分解的分层快速景象匹配算法,并给出了与之相应的机载特征数据存储方法.与相关算法的对比性实验表明,本文提出的算法具有准确,稳定,且速度更快,数据量更小的优点.通过仅在飞行末段,将本文算法切换成现有的基于SIFT算子的匹配算法,能在实现火星无人机全程快速景象匹配的同时,有效降低对其机载计算机综合性能的要求. |
| 关 键 词： | 无人机 火星探测 景象匹配 奇异值分解 特征提取 |
Fast Scene Matching for Exploration Unmanned Aerial Vehicle on Mars |
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| Yao Keming , Liu Yanbin , Lu Yuping , Rui Ting.Fast Scene Matching for Exploration Unmanned Aerial Vehicle on Mars[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2011,43(6). | |
| Authors: | Yao Keming Liu Yanbin Lu Yuping Rui Ting |
| Institution: | Yao Keming1,2,Liu Yanbin3,Lu Yuping3,Rui Ting4(1.College of Automation Engineering,Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,Nanjing,210016,China,2.College of Electric and Information Engineering,Jiangsu Teachers University of Technology,Changzhou,213001,3.College of Astronautics,4.Engineering Institute of Corps of Engineers,PLA University of Science & Technology,210007,China) |
| Abstract: | Mars unmanned aerial vehicles(UAV) are one of the development directions of future deep space exploration.Through describing the characteristics of Mars UAV exploration flight and the limitations of its on-board computers,and on the base of full study of the nature of singular value feature vector,the principal components of singular value feature vector are analyzed.Then,a stratified fast image matching method based on singular value decomposition and its on-board data storage mode are proposed for level f... |
| Keywords: | unmanned aerial vehicle Mars exploration scene matching singular value decomposition feature extraction |
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