基于改进遗传算法的机器人动态路径规划 |
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引用本文: | 王雷,李明,唐敦兵,蔡劲草.基于改进遗传算法的机器人动态路径规划[J].南京航空航天大学学报,2016,48(6):841-846. |
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作者姓名: | 王雷 李明 唐敦兵 蔡劲草 |
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作者单位: | 1.安徽工程大学机械与汽车工程学院,芜湖,241000;2.南京航空航天大学机电学院,南京,210016 |
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摘 要: | 针对基本遗传算法解决移动机器人路径规划的不足,提出了一种改进的遗传算法。首先,采用栅格法对机器人路径规划进行建模。然后,提出一种生成初始种群的方法和精英策略,设计出自适应变异概率,提高了算法的求解质量。同时,在规划过程中,将全局路径规划与局部路径规划相结合,并且根据机器人与动态障碍物碰撞类型的不同,提出了相应的避碰策略。仿真实验表明:该算法优于基本遗传算法,能够有效地指导机器人在动态环境中实现避障,获得无碰最优或次优路径。
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关 键 词: | 动态路径规划 栅格法 改进遗传算法 精英策略 |
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