| 火星巡视器动力学建模研究与仿真平台实现 |
| |
| 引用本文： | 徐颢,居鹤华,余萌,顾朋.火星巡视器动力学建模研究与仿真平台实现[J].南京航空航天大学学报,2021,53(1):11-20. |
| |
| 作者姓名： | 徐颢 居鹤华 余萌 顾朋 |
| |
| 作者单位： | 1.南京航空航天大学航天学院，南京210016;2.北京控制工程研究所，北京100190 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61673010）资助项目。 |
| |
| 摘 要： | 火星巡视器是执行复杂的火星表面探测任务的重要载体,为保证巡视器的可靠性,本文对火星巡视器动力学原理进行了研究。首先,分析了巡视器的结构组成,介绍了巡视器动力学建模的相关理论基础。然后根据巡视器有向Span树的轴链系统,基于拉格朗日递归动力学分析方法,得到了多轴系统拉格朗日方程,通过遍历巡视器轴链拓扑完成了巡视器动力学模型的建立。接着,将链符号系统引入经典Bekker轮土力学模型,以提高其准确性。最后,在VS平台MFC框架中开发了动力学仿真软件,对本文的动力学系统进行了测试,验证了巡视器动力学建模与控制的准确性与实时性。
|
| 关 键 词： | 火星巡视器 动力学建模 拉格朗日递归法 轮土力学 仿真软件 |
| 收稿时间： | 2020/1/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/2/8 0:00:00 |
Dynamics Modeling Research and Simulation Platform Implementation of Mars Rover |
| |
| XU Hao,JU Hehu,YU Meng,GU Peng.Dynamics Modeling Research and Simulation Platform Implementation of Mars Rover[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2021,53(1):11-20. |
| |
| Authors: | XU Hao JU Hehu YU Meng GU Peng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Mars rover dynamics modeling Lagrange recursive terramechanics simulation software |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《南京航空航天大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《南京航空航天大学学报》下载免费的PDF全文 |
|
