| 考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法 |
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| 引用本文： | 陈钢,孙丰磊,李彤,邵文.考虑弹性变形的月面表取机械臂精度补偿方法[J].南京航空航天大学学报,2021,53(1):1-10. |
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| 作者姓名： | 陈钢 孙丰磊 李彤 邵文 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院，北京 100876 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61802363)资助项目;国家自然科学基金（51975059）资助项目。 |
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| 摘 要： | 表取机械臂具有大跨度、低刚度的特点,静外力作用下杆件及关节容易发生较大弹性变形,影响机械臂末端绝对定位精度;同时,加工或装配造成的几何参数误差也会对末端绝对定位精度造成一定影响。为提高表取机械臂末端绝对定位精度,提出一种考虑弹性变形的表取机械臂精度补偿方法。首先,基于改进的Denavit-Hartenberg(Modified DH,MDH)模型对机械臂进行运动学建模并推导几何误差模型;其次,计算因杆件、关节弹性变形产生的杆件坐标系弹性误差,建立弹性误差与机械臂末端位置误差间的映射关系;然后,综合几何误差模型与弹性误差模型建立机械臂综合误差模型;最后,辨识机械臂几何参数,补偿机械臂末端位置误差。实验结果表明,该方法能够有效提高机械臂末端绝对定位精度。
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| 关 键 词： | 空间机器人 精度补偿 弹性误差建模 标定 |
| 收稿时间： | 2020/1/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/2/6 0:00:00 |
Accuracy Compensation for a Lunar Sampling Manipulator with Elastic Deformation |
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| CHEN Gang,SUN Fenglei,LI Tong,SHAO Wen.Accuracy Compensation for a Lunar Sampling Manipulator with Elastic Deformation[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2021,53(1):1-10. |
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| Authors: | CHEN Gang SUN Fenglei LI Tong SHAO Wen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space robot accuracy compensation elastic error modeling calibration |
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