| 基于连续螺旋滑模的无人机分布式编队控制 |
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| 引用本文： | 彭麒麟,宗群,王丹丹,冯聪.基于连续螺旋滑模的无人机分布式编队控制[J].南京航空航天大学学报,2019,51(6):778-784. |
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| 作者姓名： | 彭麒麟 宗群 王丹丹 冯聪 |
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| 作者单位： | 天津大学电气自动化与信息工程学院，天津，300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 61673294 61573060┫资助项目;装备预研联合基金 6141A02022328┫资助项目国家自然科学基金(61673294,61573060)资助项目;装备预研联合基金(6141A02022328)资助项目。 |
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| 摘 要： | 为了解决复杂环境中无人机分布式编队控制问题,考虑外界干扰影响和状态信息不完全反馈情况,对无人机设计分布式编队控制器。无人机利用自身位置反馈,基于二阶精确微分器设计状态观测器,得到无人机速度和干扰的估计值;结合自身估计信息和邻机位置、速度的估计,基于连续螺旋滑模控制方法设计编队控制器和姿态跟踪控制器;稳定性分析保证了无人机闭环系统稳定性。基于Matlab/Simulink数值仿真和软件在环实时仿真平台,验证了所设计控制算法的有效性,并演示了三维可视化仿真结果。
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| 关 键 词： | 连续螺旋滑模 无人机 分布式编队 三维可视化 |
| 收稿时间： | 2018/11/19 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/4/23 0:00:00 |
Distributed Formation Control of UAVs Based on Continuous Spiral Sliding Mode |
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| PENG Qilin,ZONG Qun,WANG Dandan,FENG Cong.Distributed Formation Control of UAVs Based on Continuous Spiral Sliding Mode[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2019,51(6):778-784. |
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| Authors: | PENG Qilin ZONG Qun WANG Dandan FENG Cong |
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| Institution: | College of Electrical and Information Engineering, Tianjin University, Tianjin, 300072, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | continuous spiral sliding unmanned aerial vehicle (UAV) distributed formation 3D visualization |
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