| 无人机栖落机动的一种离线鲁棒预测控制算法 |
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| 引用本文： | 万慧雯,何真,曹瑞,胡舟逸.无人机栖落机动的一种离线鲁棒预测控制算法[J].南京航空航天大学学报,2019,51(6):785-794. |
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| 作者姓名： | 万慧雯 何真 曹瑞 胡舟逸 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院，南京，211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 6187312┫资助项目国家自然科学基金（6187312）资助项目。 |
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| 摘 要： | 针对固定翼无人机栖落机动过程的纵向运动,研究了一种在线计算量小的栖落机动鲁棒预测控制方法。首先将飞行器栖落机动动力学模型沿参考轨迹建立分段线性切换系统模型。考虑外部风扰动,进一步建立张量积模型。然后,利用渐近稳定的椭圆不变集的概念,采用"离线设计、在线综合"的方法设计了在线计算量较小的栖落轨迹跟踪控制律;结合鲁棒预测控制和切换系统全局稳定分析方法分析了系统稳定性。最后,对外部风扰动下的固定翼无人机栖落机动过程进行了仿真。仿真结果表明所设计的跟踪控制器在线计算量小并具有良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 栖落机动 切换控制 轨迹跟踪控制 鲁棒预测控制 椭圆不变集 |
| 收稿时间： | 2019/5/8 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/11/26 0:00:00 |
An Off-Line Robust Predictive Control Algorithm for UAV in Perching Maneuver |
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| WAN Huiwen,HE Zhen,CAO Rui,HU Zhouyi.An Off-Line Robust Predictive Control Algorithm for UAV in Perching Maneuver[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2019,51(6):785-794. |
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| Authors: | WAN Huiwen HE Zhen CAO Rui HU Zhouyi |
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| Institution: | College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing, 211106, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | perching maneuver switching control trajectory tracking control robust predicted control invariant ellipsoid |
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