INS/SAR组合导航量测信息不同步的滤波算法 |
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引用本文: | 茹江涛,冷雪飞,巩哲.INS/SAR组合导航量测信息不同步的滤波算法[J].南京航空航天大学学报,2017,49(2):276-282. |
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作者姓名: | 茹江涛 冷雪飞 巩哲 |
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作者单位: | 南京航空航天大学航天学院,南京,210016 |
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摘 要: | 在惯性导航系统/合成孔径雷达(Inertial navigation system/synthetic aperture radar,INS/SAR)组合导航系统中,传统的SAR只提供位置和航向角信息,本文引入SAR图像测速系统,实现对INS速度信息的补偿修正。同时,建立了该组合导航滤波的数学模型。针对图像匹配耗时较大、产生信息不同步的现象,本文利用INS信息增量来对SAR导航信息延迟、非等间隔以及SAR量测不在INS滤波离散间隔上所带来的误差进行修正,并进行了仿真。经过1 500s后,本导航系统导航信息没有出现发散,在飞行器出现加速、爬升、转弯等机动时,位置误差绝对值不超过36.8m,高度误差绝对值不超过18.1m,航向角误差绝对值不超过5.3′,速度误差绝对值不超过0.5m/s,并与曲线拟合法作对比,仿真结果表明本文算法能够有效提高INS/SAR组合导航系统的精度,并为其他组合导航系统提供参考。
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关 键 词: | 导航、制导与控制 多传感器融合 卡尔曼滤波 量测滞后 图像匹配 |
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