| 一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析 |
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| 引用本文： | 徐帅,尤晶晶,叶鹏达,李成刚,沈惠平.一种可重构3-RRR平面并联机构及其工作空间分析[J].南京航空航天大学学报,2022,54(3):466-472. |
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| 作者姓名： | 徐帅 尤晶晶 叶鹏达 李成刚 沈惠平 |
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| 作者单位： | 1.南京林业大学机械电子工程学院，南京 210037;2.南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京 210016;3.南京航空航天大学机电学院，南京 210016;4.常州大学机械与轨道交通学院，常州 213016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（51405237）；国家留学基金（201908320035）；江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金。 |
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| 摘 要： | 在传统三自由度平面并联机构的基础上，提出了一种新型可重构三自由度平面并联机构。首先，基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法，设计了一种可重构支链，实现3-转动副移动副转动副（3-revolute-joint，prismatic-joint，revolute-joint，3-RPR）型与3-转动副转动副转动副（3-revolute-joint，revolute-joint，revolute-joint，3-RRR）型平面并联机构之间的切换。然后，以3-RRR构型为例，分析了机构重要的拓扑指标：方位特征、自由度及耦合度，并基于机构的结构特性及几何约束条件，采用封闭矢量法，推导出运动学逆解模型。最后，分别基于支链的几何约束法及逆解模型，分析了机构的位置工作空间，并研究了杆长行程变化对工作空间的影响。本文不仅为机构工作空间的分析提供了一种新的思路，而且为机构的设计提供了一种新的选择。
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| 关 键 词： | 平面机构 可重构支链 封闭矢量法 自由度 工作空间 |
| 收稿时间： | 2021/7/26 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/12/2 0:00:00 |
A Reconfiguration 3-RRR Planar Parallel Mechanism and Its Workspace Analysis |
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| XU Shuai,YOU Jingjing,YE Pengd,LI Chenggang,SHEN Huiping.A Reconfiguration 3-RRR Planar Parallel Mechanism and Its Workspace Analysis[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2022,54(3):466-472. |
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| Authors: | XU Shuai YOU Jingjing YE Pengd LI Chenggang SHEN Huiping |
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| Institution: | 1.College of Mechanical and Electronic Engineering, Nanjing Forestry University, Nanjing 210037, China;2.Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-manufacturing Technology, Nanjing University of Aeronautics & Astro-nautics, Nanjing 210016, China;3.College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016, China;4.School of Mechanical Engineering and Rail Transit, Changzhou University, Changzhou 213016, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | planar mechanism reconfigurable branched chain closed vector method degree of freedom work space |
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