| 变体辅助的无人机栖落机动模糊控制设计 |
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| 引用本文： | 岳珵,何真,王无天.变体辅助的无人机栖落机动模糊控制设计[J].南京航空航天大学学报,2020,52(6):871-880. |
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| 作者姓名： | 岳珵 何真 王无天 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,211106;南京航空航天大学自动化学院,南京,211106;南京航空航天大学自动化学院,南京,211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61873126）资助项目。 |
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| 摘 要： | 无人机（Unmanned aerial vehicle， UAV）的栖落机动是一种大幅度的俯仰运动，易引起升降舵操纵力矩饱和。本文以变体方式增强无人机的俯仰操纵能力，并研究其对应的控制设计方法。首先对栖落机动建立了纵向动力学模型，并通过采用轨迹线性化和张量积变换方法转换得到T-S模糊模型。基于Lyapunov稳定理论和平方和方法，设计了满足控制输入约束的栖落机动多项式模糊控制器。对非变体与变体下的栖落机动控制过程进行了仿真，结果验证了控制律的有效性，并且表明变体辅助的无人机具有更强的操纵性能，能提高栖落机动中升降舵的抗饱和能力。
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| 关 键 词： | 栖落机动 变体飞行器 T-S模糊模型 平方和 飞行控制 |
| 收稿时间： | 2020/5/12 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2020/11/1 0:00:00 |
Fuzzy Control Design for Perching Maneuvers of Morphing UAVs |
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| YUE Cheng,HE Zhen,WANG Wutian.Fuzzy Control Design for Perching Maneuvers of Morphing UAVs[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2020,52(6):871-880. |
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| Authors: | YUE Cheng HE Zhen WANG Wutian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | perching maneuver morphing aircraft T-S fuzzy model sum of squares flight control |
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