| 基于抗差估计改进的GNSS/INS组合导航完好性监测方法 |
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| 引用本文： | 任利简,赵修斌,庞春雷,张闯,张良.基于抗差估计改进的GNSS/INS组合导航完好性监测方法[J].航天控制,2021,39(5):21-26. |
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| 作者姓名： | 任利简 赵修斌 庞春雷 张闯 张良 |
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| 作者单位： | 空军工程大学信息与导航学院,西安710077;中国人民解放军95510部队,贵阳550029 |
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| 摘 要： | 在卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航系统中,针对基于残差检测的完好性监测算法对于缓变误差检测效果不佳,以及自主完好性监测外推(AIME)法存在检测时延的缺陷,提出了一种基于抗差估计改进的完好性监测方法.该方法在AIME法的基础上,通过定义标准化残差,引入三段权函数抗差估计对AIME法进行改进,并设计了一种调节准则,实现在不同情况下采用不同的检测方式.最后通过搭建仿真平台对所提方法进行验证,仿真结果表明,该方法可有效降低组合导航系统完好性监测的误警率和告警时间,提高卡尔曼滤波估计精度和组合导航系统对缓变误差的检测性能.
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| 关 键 词： | GNSS/INS组合导航系统 完好性监测 卡尔曼滤波 |
Improved Integrity Monitoring Method Based on Robust Estimation of GNSS/INS Integrated Navigation |
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| Ren Lijian,Zhao Xiubin,Pang Chunlei,Zhang Chuang,Zhang Liang.Improved Integrity Monitoring Method Based on Robust Estimation of GNSS/INS Integrated Navigation[J].Aerospace Control,2021,39(5):21-26. |
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| Authors: | Ren Lijian Zhao Xiubin Pang Chunlei Zhang Chuang Zhang Liang |
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