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| 小天体着陆器协方差矩阵分割滤波方法 | |
| 引用本文： | 李晋屹,李帅,郭威,刘延杰,李航,邵巍.小天体着陆器协方差矩阵分割滤波方法[J].航天控制,2023(6):30-36. |
| 作者姓名： | 李晋屹 李帅 郭威 刘延杰 李航 邵巍 |
| 作者单位： | 1. 青岛科技大学自动化与电子工程学院;2. 山东省深空自主着陆技术重点实验室;3. 深空探测实验室 |
| 基金项目： | 山东省自然科学基金项目(ZR2023MF006)；;山东省自然科学基金青年项目(ZR2023QF176)； |
| 摘 要： | 提出一种小天体着陆器协方差矩阵分割滤波方法，利用惯性测量单元和多个相机估计着陆器运动状态，通过分割协方差矩阵的方式将协方差矩阵隔离更新和传播，并在每次测量更新时使用残差卡方修正方法修正协方差矩阵。通过小天体着陆器着陆仿真测试，与传统扩展卡尔曼滤波算法相比，本文方法在测量噪声估计不准确时具有更好的精度和稳定性。 |
| 关 键 词： | 小天体探测 自主导航 滤波估计 协方差矩阵分割 |