| 基于分散化信息滤波的移动机器人定位 |
| |
| 引用本文： | 李啸,张洪钺,邱红专.基于分散化信息滤波的移动机器人定位[J].航天控制,2004,22(3):4-8. |
| |
| 作者姓名： | 李啸 张洪钺 邱红专 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学,北京,100083 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金 (多传感器组合导航与制导中分散化滤波的研究 ),基金编号 6 0 0 74 10 6 |
| |
| 摘 要： | 给出分散化信息滤波的最优性证明和保证最优性的条件 ,讨论了分散化信息滤波在故障检测和多传感器融合中的优势 ,提出一种在不影响分散化优势的情况下可以减小通讯量的滤波器结构。最后的仿真例子说明该方法在移动机器人定位应用中的有效性。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 定位 分散化信息滤波 滤波器 |
| 文章编号： | 1006-3242(2004)03-04-05 |
| 修稿时间： | 2003年8月18日 |
Mobile Robot Localization Using Decentralized Extended Information Filtering |
| |
| Li Xiao Zhang Hongyue Qiu Hongzhuan Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing.Mobile Robot Localization Using Decentralized Extended Information Filtering[J].Aerospace Control,2004,22(3):4-8. |
| |
| Authors: | Li Xiao Zhang Hongyue Qiu Hongzhuan Beijing University of Aeronautics and Astronautics Beijing |
| |
| Institution: | Li Xiao Zhang Hongyue Qiu Hongzhuan Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100083 |
| |
| Abstract: | This paper presents a solution to mobile ro bot localization by designing a decentralized extended information filter ( DEIF). The optimality of this filter is proved and the optimality con ditions are given, also the merits of fault detection and multi-sensor fusion ar e discussed. A filter architecture is proposed for decreasing the communication overhead. The simulation results show that it is an efficient method for mobile robot localization. |
| |
| Keywords: | Mobile robot Localization *Decentralized ex tended information filtering Filter |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
