磁流变Stewart隔振平台H∞半主动控制研究 |
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作者姓名: | 王檑 潘忠文 廉永正 曾耀祥 陈照波 |
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作者单位: | 北京宇航系统工程研究所,北京宇航系统工程研究所,北京宇航系统工程研究所,北京宇航系统工程研究所,哈尔滨工业大学机电工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(11372083);中国运载火箭技术研究院创新基金 |
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摘 要: | 为改善星箭界面低频振动环境,采用磁流变阻尼器作为半主动控制元件,设计六杆Stewart隔振平台,替代原有锥壳过渡支架。采用牛顿-欧拉法建立整星隔振平台动力学模型。针对星箭界面低频振动环境在特定频段振动量级较大的特点,采用H_∞控制进行控制器综合,通过选择合适的加权函数,对特定频段振动进行重点衰减。磁流变阻尼器采用双sigmoid模型,并设计新型半主动控制策略,跟踪期望阻尼力。仿真结果表明,相对传统控制方法,H_∞半主动控制在特定频段减振效果较好,且在其他频段控制效果没有恶化,验证了算法的有效性。
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关 键 词: | 整星隔振平台 磁流变阻尼器 牛顿 欧拉法 H∞控制 半主动控制 |
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