| 两传感器最优信息融合Kalman滤波器及其在跟踪系统中的应用 |
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| 引用本文： | 孙书利,崔平远.两传感器最优信息融合Kalman滤波器及其在跟踪系统中的应用[J].宇航学报,2003,24(2):206-209. |
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| 作者姓名： | 孙书利 崔平远 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150001;黑龙江大学自动化系,哈尔滨,150080
2. 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国防基础科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对两传感器信息融合，提出了一种在标量加权下的最优信息融合Kalman滤波器。该信息融合滤波器考虑了局部滤波误差的相关性，避免了局部滤波误差方差阵的逆短阵的计算，也避免了加权短阵的计算，只要求计算加权系数，便于实时应用。一个跟踪系统的仿真例子验证了其有效性。
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| 关 键 词： | Kalman滤波器 传感器 信息融合 目标跟踪 协方差阵 |
| 文章编号： | 1000-1328(2003)02-0206-04 |
| 修稿时间： | 2002年5月13日 |
Two sensors optimal information fusion Kalman filter and its application in tracking systems |
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| SUN Shu li ,CUI Ping yuan.Two sensors optimal information fusion Kalman filter and its application in tracking systems[J].Journal of Astronautics,2003,24(2):206-209. |
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| Authors: | SUN Shu li CUI Ping yuan |
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| Institution: | SUN Shu li 1,2,CUI Ping yuan 1 |
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| Abstract: | An optimal information fusion Kalman filter weighted by scalars is presented for two sensor information fusing.For the information fusion filter,we consider the correlation between local filtering errors,and avoid to compute the inverses of the error variance matrices of the local filtering,and avoid to compute weighted matrices,only require to compute weighted coefficients.It is easy to apply in real time.A simulation example for a tracking system shows its effectiveness. |
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| Keywords: | Sensor Information fusion Kalman filter Kalman filtering method Covariance matrix |
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