| 空间机械臂动力学奇点与回避 |
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| 引用本文： | 顾晓勤,刘延柱.空间机械臂动力学奇点与回避[J].宇航学报,1998,19(4):32-36. |
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| 作者姓名： | 顾晓勤 刘延柱 |
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| 作者单位： | 1. 河北师范大学机械系,石家庄,050031
2. 上海交通大学工程力学系,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,河北省博士科研基金 |
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| 摘 要： | 本文导出空间机械臂非完整约束方程，讨论自由漂浮系统动力学奇点问题，对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法，对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 动力学 多体动力学 |
AVOIDING DYNAMIC SINGULARITIES OF SPACE MANIPULATOR |
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| Gu Xiaoqin,Liu Yanzhu.AVOIDING DYNAMIC SINGULARITIES OF SPACE MANIPULATOR[J].Journal of Astronautics,1998,19(4):32-36. |
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| Authors: | Gu Xiaoqin Liu Yanzhu |
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| Abstract: | The nonholonomic constrains of space manipulator are derived in this paper.Dynamic sigularities of free floating system is discussed,and reducing area of singularity for in plane moving system are proposed.The numerical simulation example is given. |
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| Keywords: | Space manipulator Dynamics Multibody dynamics |
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