| 基于视觉抗扰动测量空间目标位置姿态 |
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| 引用本文： | 尚洋,于起峰.基于视觉抗扰动测量空间目标位置姿态[J].宇航学报,2008,29(3). |
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| 作者姓名： | 尚洋 于起峰 |
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| 作者单位： | 国防科技大学航天与材料工程学院,长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 提出了固连修正相机和基于光束法平差实时修正测量系统参数两种基于视觉抗扰动测量空间目标位置姿态参数的方法,并给出了数字仿真和实物实验结果。机器人在空间等恶劣环境中的自主导航中,由于空间的温差巨大等不利条件,而且存在着许多不可预知因素,使得用于机器人导航的视觉测量系统易受扰动并严重影响对目标相对位置姿态参数的测量结果。通过所提出的抗扰动测量方法,在测量系统参数受扰动的情况下,仍能得到与未受扰动时精度相当的测量结果。
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| 关 键 词： | 自主导航 视觉 位置姿态测量 抗扰动 |
Vision-Based Disturbance-Rejecting Methods for Space Targets Pose Measurements |
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| SHANG Yang,YU Qi-feng.Vision-Based Disturbance-Rejecting Methods for Space Targets Pose Measurements[J].Journal of Astronautics,2008,29(3). |
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| Authors: | SHANG Yang YU Qi-feng |
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