| 基于修iE Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法 |
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| 引用本文： | 陈记争,袁建平,方群.基于修iE Rodrigues参数和UKF的姿态估计算法[J].宇航学报,2008,29(5). |
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| 作者姓名： | 陈记争 袁建平 方群 |
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| 摘 要： | 以修正Rodrigues参数作为姿态参数,利用无味Kalman滤波(uKF)设计了一种全姿态估计算法.修正Rodrigues参数在姿态估计中具有简洁高效的优点,然而,因其奇异性不能用于全姿态运动情况.利用修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法可以避免奇异现象的发生.UKF直接利用非线性模型而不需要线性化,适用于高精度的姿态估计.本文针对"陀螺 矢量观测"这种典型的姿态确定模式,以修正Rodrigues参数与其影子参数相互切换的方法描述姿态,利用UKF设计了姿态估计器.状态协方差阵在姿态参数切换时发生突变,引起姿态估计器的滤波波动.为此,提出了在姿态参数切换时对姿态估计器进行修正的方法.最后通过仿真验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 修正Rodrigues参数 无味Kalman滤波 姿态估计 奇异性 |
Attitude Estimation Using Modified Rodrigues Parameters and UKF |
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| CHEN Ji-zheng,YUAN Jian-ping,FANG Qun.Attitude Estimation Using Modified Rodrigues Parameters and UKF[J].Journal of Astronautics,2008,29(5). |
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| Authors: | CHEN Ji-zheng YUAN Jian-ping FANG Qun |
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